Projekty finansowane przez NCN


Dane kierownika projektu i jednostki realizującej

Szczegółowe informacje o projekcie i konkursie

Słowa kluczowe

Aparatura

Wyczyść formularz

Rozwój jakobianowych algorytmów planowania ruchu robotów

2013/09/B/ST7/02368

Słowa kluczowe:

robot manipulacyjny robot mobilny kinematyka dynamika planowanie ruchu sterowanie metody matematyczne

Deskryptory:

  • ST7_10: Robotyka
  • ST1_17: Teoria sterowania i optymalizacja
  • ST7_1: Inżynieria sterowania

Panel:

ST7 - Inżynieria systemów i komunikacji: elektronika, komunikacja, optoelektronika, m.in.:

Jednostka realizująca:

Politechnika Wrocławska, Wydział Elektroniki

woj. dolnośląskie

Inne projekty tej jednostki 

Kierownik projektu (z jednostki realizującej):

prof. Krzysztof Tchoń 

Liczba wykonawców projektu: 6

Konkurs: OPUS 5 - ogłoszony 2013-03-15

Przyznana kwota: 369 000 PLN

Rozpoczęcie projektu: 2014-03-12

Zakończenie projektu: 2016-08-11

Planowany czas trwania projektu: 24 miesięcy (z wniosku)

Status projektu: Projekt rozliczony

Zakupiona aparatura

  1. system komputerowy: jednostka centralna, monitor, drukarka laserowa, klawiatura, dysk zewnętrzny, mysz. Za kwotę 3 690 PLN

Dane z raportu końcowego

  • Publikacje w czasopismach (9)
  • Teksty w publikacjach pokonferencyjnych (6)
  • Publikacje książkowe (1)
  1. Dynamically consistent Jacobian inverse for non-holonomic robotic systems IF: 3,464
    Autorzy:
    K. Tchoń, J. Ratajczak
    Czasopismo:
    Nonlinear Dynamics (rok: 2016, tom: 85, strony: 107-122), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1007/s11071-016-2672-x - link do publikacji
  2. Egalitarian vs. prioritarian approach in multiple task motion planning for nonholonomic systems IF: 3,464
    Autorzy:
    A. Ratajczak
    Czasopismo:
    Nonlinear Dynamics (rok: 2017, tom: 88, strony: 1733-1747), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1007/s11071-017-3342-3 - link do publikacji
  3. Dynamically consistent Jacobian inverse for mobile manipulators IF: 1,65
    Autorzy:
    J. Ratajczak, K. Tchoń
    Czasopismo:
    Int. Journal of Control (rok: 2015, tom: 1, strony: 44206), Wydawca: Taylor & Francis
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1080/00207179.2015.1124144 - link do publikacji
  4. Lagrangian Jacobian inverse for nonholonomic robotic systems IF: 3,464
    Autorzy:
    K. Tchoń, A. Ratajczak, I. Góral
    Czasopismo:
    Nonlinear Dynamics (rok: 2015, tom: 82, strony: 1923–1932), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1007/s11071-015-2288-6 - link do publikacji
  5. Lagrangian Jacobian motion planning: A parametric approach IF: 2,07
    Autorzy:
    I. Góral, K. Tchoń
    Czasopismo:
    J, Intelligent and Robotic Systems (rok: 2017, tom: 85, strony: 511-522), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1007/s10846-016-0394-4 - link do publikacji
  6. General Lagrangie-Type Jacobian Inverse for Non-holonomic Robotic Systems IF: 4,11
    Autorzy:
    K. Tchoń, J. Ratajczak
    Czasopismo:
    IEEE Trans.Robotics (rok: 2018, tom: 34, strony: 256-263), Wydawca: IEEE
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1109/TRO.2017.2754520 - link do publikacji
  7. Trajectory Reproduction and Trajectory Tracking Problem for the Nonholonomic Systems IF: 1,156
    Autorzy:
    A. Ratajczak
    Czasopismo:
    Bull. Polish Academy of Sci. (rok: 2016, tom: 64, strony: 63-70), Wydawca: PAN
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    DOI:1015151/bpasts-2016-0008 - link do publikacji
  8. Control and motion planning of a non-holonomic parallel orienting platform IF: ,863
    Autorzy:
    J. Jakubiak, W. Magiera, K. Tchoń
    Czasopismo:
    ASME J. Mechanisms and Robotics (rok: 2015, tom: 7(4), strony: 041019-041019-11), Wydawca: ASME
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1115/1.4029891 - link do publikacji
  9. Dynamic non-holonomic motion planning by means of dynamically consistent Jacobian inverse IF: 1,273
    Autorzy:
    J. Ratajczak, K. Tchoń
    Czasopismo:
    IMA Journal of Mathematical Control and Information (rok: 2016, tom: bd, strony: bd), Wydawca: Oxford University Press
    Status:
    Opublikowane
    Doi:
    10.1093/imamci/dnw058 - link do publikacji
  1. Non-holonomic motion planning using dynamically consistent Jacobian inverse
    Autorzy:
    J. Ratajczak, K. Tchoń
    Konferencja:
    IMA Conference on Mathematics of Robotics (rok: 2015, ), Wydawca: The Institute of Mathematics and its Applications
    Data:
    konferencja 9-11 września
    Status:
    Opublikowane
  2. Lagrangian Jacobian motion planning
    Autorzy:
    K. Tchoń, I. Góral
    Konferencja:
    IMA Conference on Mathematics of Robotics (rok: 2015, ), Wydawca: The Institute of Mathematics and its Applications
    Data:
    konferencja 9-11 września
    Status:
    Opublikowane
  3. Jacobian motion planning of nonholonomic robots: The Lagrangian Jacobian algorithm
    Autorzy:
    K. Tchoń, I. Góral, A. Ratajczak
    Konferencja:
    10th International Workshop on Robot Motion and Control (rok: 2015, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 6-8 lipca
    Status:
    Opublikowane
  4. Kinematic Singularities of Mobile Manipulators: An Analytic Approach
    Autorzy:
    K. Tchoń, H. Sienkiewicz
    Konferencja:
    Advances in Robot Kinematics (ARK 2016) (rok: 2016, ), Wydawca: INRIA, Sophia Antipolis
    Data:
    konferencja 26-30 czerwca
    Status:
    Opublikowane
  5. Lifted Newton motion planning algorithm
    Autorzy:
    M. Janiak
    Konferencja:
    10th International Workshop on Robot Motion and Control (rok: 2015, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 6-8 lipca
    Status:
    Opublikowane
  6. Zadanie reprodukcji trajektorii wyjścia w układach nieholonomicznych
    Autorzy:
    A. Ratajczak
    Konferencja:
    13 Krajowa Konferencja Robotyki (rok: 2014, ), Wydawca: Politechnika Warszawska
    Data:
    konferencja 2-6 lipca
    Status:
    Opublikowane
  1. Motion Planning of Non-holonomic Parallel Orienting Platfrom: A Jacobian Approach
    Autorzy:
    K. Tchoń, J. Jakubiak
    Książka:
    Advances in Robot Kinematics (rok: 2014, tom: I, strony: 95-103), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowane