Change language

Wyszukiwarka projektów

Nowa metoda jednoczesnej samolokalizacji i budowy mapy na podstawie danych RGB-D umożliwiająca precyzyjną nawigację robota autonomicznego w złożonym środowisku

2013/09/B/ST7/01583

Słowa kluczowe

Deskryptory

  • ST7_10: Robotyka
  • ST6_8: Grafika komputerowa, przetwarzanie obrazów, wizualizacja komputerowa, multimedia, gry komputerowe
  • ST7_4: Inżynieria systemów, sensoryka, automatyka

Panel

ST7 – Inżynieria systemów i komunikacji: elektronika, komunikacja, optoelektronika

Jednostka realizująca

Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny

woj. wielkopolskie

Inne projekty tej jednostki »

Kierownik projektu (z jednostki realizującej)

dr hab. Piotr Skrzypczyński

Liczba wykonawców projektu: 7

Konkurs

OPUS 5 – ogłoszony 2013-03-15

Przyznana kwota
381 340 PLN
Rozpoczęcie projektu
2014-02-18
Zakończenie projektu
2016-05-17
Planowany czas trwania projektu
27 miesięcy (z wniosku)
Status projektu
Projekt rozliczony

Zakupiona aparatura

  1. Asus Xtion PRO. Za kwotę 1 500 PLN
  2. Komputer PC pokładowy (przenośny) z wielordzeniowym procesorem i rozszerzoną pamięcią. Za kwotę 7 500 PLN
  3. Mesa Imaging Swissranger SR-4000 (Ethernet). Za kwotę 19 000 PLN

Dane z raportu końcowego/rocznego

Publikacje w czasopismach (6)

  1. An experimental study on feature-based SLAM for multi-legged robots with RGB-D sensors

    Autorzy:
    M. Nowicki, D. Belter, A. Kostusiak, P. Cížek , J. Faigl, P. Skrzypczyński
    Czasopismo:
    Industrial Robot: An International Journal (rok: 2017, tom: 44(4), strony: 428-441), Wydawca: Emerald Publishing
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    10.1108/IR-11-2016-0340 – link do publikacji

  2. On the Application of RGB-D SLAM Systems for Practical Localization of Mobile Robots

    Autorzy:
    A. Kostudiak, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Czasopismo:
    Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems (rok: 2017, tom: 11(2), strony: 57-66), Wydawca: PIAP
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    10.14313/JAMRIS_2-2017/17 – link do publikacji

  3. Efficient RGB-D Data Processing for Feature-Based Self-Localization of Mobile Robots

    Autorzy:
    M. Kraft, M. Nowicki, R. Penne, A. Schmidt, P. Skrzypczyski
    Czasopismo:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (rok: 2016, tom: Vol. 26, No. 1, strony: 63-79), Wydawca: University of Zielona Góra & Lubuskie Scientific Society
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    10.1515/amcs-2016-0005 – link do publikacji

  4. RGB-D Terrain Perception and Dense Mapping for Legged Robots

    Autorzy:
    D. Belter, P. Łabęcki, P. Fankhauser, R. Siegwart
    Czasopismo:
    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (rok: 2016, tom: Vol. 26, No. 1, strony: 81–97), Wydawca: University of Zielona Góra & Lubuskie Scientific Society
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    10.1515/amcs-2016-0006 – link do publikacji

  5. Modeling spatial uncertainty of point features in feature-based RGB-D SLAM

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Czasopismo:
    Machine Vision and Applications (rok: 2018, tom: 29, strony: 46040), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    link do publikacji

  6. Toward evaluation of visual navigation algorithms on RGB-D data from the first- and second-generation Kinect

    Autorzy:
    M. Kraft, M. Nowicki, A. Schmidt, M. Fularz, P. Skrzypczyński
    Czasopismo:
    Machine Vision and Applications (rok: 2017, tom: 28(1–2), strony: 61–74), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    10.1007/s00138-016-0802-6 – link do publikacji

Teksty w publikacjach pokonferencyjnych (6)

  1. Depth Data Fusion for Simultaneous Localization and Mapping – RGB-DD SLAM

    Autorzy:
    K. Walas, M. Nowicki, D. Ferstl, P. Skrzypczyński
    Konferencja:
    IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI 2016) (rok: 2016, strony: 46279), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja September 19-21
    Status:
    Opublikowana

  2. Efektywne wykorzystanie danych RGB-D w systemie samolokalizacji na podstawie cech punktowych

    Autorzy:
    M. Kraft, M. Nowicki, A. Schmidt, P. Skrzypczyński
    Konferencja:
    Krajowa Konferencja Robotyki (rok: 2014, strony: 245-256), Wydawca: Politechnika Warszawska
    Data:
    konferencja od 2 do 6 lipca
    Status:
    Opublikowana

  3. Integracja nowego algorytmu RGB-D SLAM w systemie nawigacji robota kroczącego

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki
    Konferencja:
    Krajowa Konferencja Robotyki (rok: 2016, strony: 397-406), Wydawca: Politechnika Warszawska
    Data:
    konferencja 14-18 września
    Status:
    Opublikowana

  4. Improving Accuracy of Feature-based RGB-D SLAM by Modeling Spatial Uncertainty of Point Features

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Konferencja:
    IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (rok: 2016, strony: 1279-1284), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 16-21 May 2016
    Status:
    Opublikowana

  5. The Importance of Measurement Uncertainty Modelling in the Feature-based RGB-D SLAM

    Autorzy:
    D. Belter, P. Skrzypczyński
    Konferencja:
    10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo) (rok: 2015, strony: 308-313), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 6-8 July 2015
    Status:
    Opublikowana

  6. RGB-DD: Metody łączenia obrazów głębi oraz intensywności przez interpolację i fuzję danych w zadaniu SLAM

    Autorzy:
    K. Walas, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Konferencja:
    Krajowa Konferencja Robotyki (rok: 2016, strony: 417-426), Wydawca: Politechnika Warszawska
    Data:
    konferencja 14-18 września
    Status:
    Opublikowana

Publikacje książkowe (8)

  1. On the performance of pose-based RGB-D visual navigation systems

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki, P. Skrzypczynski
    Książka:
    Computer Vision -- ACCV 2014 (rok: 2015, tom: LNCS 9004, strony: 407-423), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana

  2. Some Remarks on the Optimization-Based Trajectory Reconstruction of an RGB-D Sensor

    Autorzy:
    A. Schmidt, M. KraftA, D. Belter, A. Kasiński
    Książka:
    Image Processing and Communications Challenges 7 (rok: 2015, tom: AISC Vol. 389, strony: 223-230), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana

  3. Lightweight RGB-D SLAM System for Search and Rescue Robots

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki, P. Skrzypczynski, K. Walas, J. Wietrzykowski
    Książka:
    Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques, Volume 2 Robotics (rok: 2015, tom: AISC Vol. 351, strony: 46347), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana

  4. On Tracking and Matching in Vision Based Navigation

    Autorzy:
    A. Schmidt, M. Kraft, M. Fularz,
    Książka:
    Image Analysis and Recognition (rok: 2014, tom: LNCS Vol. 8815, strony: 461-468), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana
    DOI:
    link do publikacji

  5. Mobile Robot Localization: Where We Are and What Are the Challenges?

    Autorzy:
    P. Skrzypczyński
    Książka:
    Automation 2017: Innovations in Automation, Robotics and Measurement Techniques (rok: 2017, tom: 1, strony: 249-267), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana

  6. Real-Time SLAM from RGB-D Data on a Legged Robot: Aa Experimental Study

    Autorzy:
    D. Belter, A. Kostusiak, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Książka:
    Advances in Cooperative Robotics (rok: 2017, tom: 1, strony: 320-328), Wydawca: World Scientific
    Status:
    Opublikowana

  7. Accurate Map-Based RGB-D SLAM for Mobile Robots

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Książka:
    Robot 2015: Second Iberian Robotics Conference (rok: 2015, tom: AISC Vol. 418, strony: 533-545), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana

  8. Evaluating Map-Based RGB-D SLAM on an Autonomous Walking Robot

    Autorzy:
    D. Belter, M. Nowicki, P. Skrzypczyński
    Książka:
    Challenges in Automation, Robotics and Measurement Techniques (rok: 2016, tom: AISC Vol 440, strony: 469-481), Wydawca: Springer International Publishing
    Status:
    Opublikowana

« Nowe wyszukiwanie

Projekt graficzny i wykonanie: Jakub Piotrowski