Projects funded by the NCN

Information on the principal investigator and host institution

Information of the project and the call

Keywords

Equipment

Delete all

Hamiltonian approach toward efficient modeling of large-scale multibody systems with friction and toward real-time simulations of robotic systems

2018/29/B/ST8/00374

Keywords:

multibody systems dynamics Hamilton's equations parallel computing friction redundant constraints modeling analysis

Descriptors:

  • ST8_3: Computational engineering, computer-aided modelling, design and manufacturing
  • ST6_12: Scientific computing, simulation and modelling tools

Panel:

ST8 - Production and processes engineering: modelling, product design, process design and control, construction methods and engineering, power units and systems

Host institution :

Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

woj. mazowieckie

Other projects carried out by the institution 

Principal investigator (from the host institution):

prof. Janusz Frączek 

Number of co-investigators in the project: 6

Call: OPUS 15 - announced on 2018-03-15

Amount awarded: 835 600 PLN

Project start date (Y-m-d): 2019-01-21

Project end date (Y-m-d): 2023-01-20

Project duration:: 48 months (the same as in the proposal)

Project status: Project settled

Project description

Download the project description in a pdf file

Note - project descriptions were prepared by the authors of the applications themselves and placed in the system in an unchanged form.

Equipment purchased [PL]

  1. Komputery PC oraz urządzenia peryferyjne (w tym drukarka i skaner) (3 szt.) (12 000 PLN)
  2. Nadgarstkowy czujnik siły (15 000 PLN)
  3. Obiekt regulacji z sensorami i zasilaczem (40 221 PLN)
  4. Komputer równoległy wyposażony w karty GPU (43 000 PLN)
  5. Rekonfigurowalna, modułowa aparatura kontrolno-pomiarowa (14 000 PLN)
  6. Zestaw czujników ruchu i odkształceń (11 000 PLN)

Information in the final report

  • Publication in academic press/journals (6)
  • Articles in post-conference publications (1)
  • Book publications / chapters in book publications (9)
  1. A Novel QP-Based Kinematic Redundancy Resolution Method With Joint Constraints Satisfaction
    Authors:
    Łukasz Woliński, Marek Wojtyra
    Academic press:
    IEEE Access (rok: 2022, tom: 10, strony: 41023-41037), Wydawca: IEEE
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1109/ACCESS.2022.3167403 - link to the publication
  2. Hamiltonian direct differentiation and adjoint approaches for multibody system sensitivity analysis
    Authors:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Academic press:
    International Journal for Numerical Methods in Engineering (rok: 2020, tom: 121(22), strony: 5082-5100), Wydawca: Wiley
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1002/nme.6512 - link to the publication
  3. Hardware acceleration of multibody dynamics simulations in the Hamiltonian-based divide-and-conquer framework
    Authors:
    Szymon Turno, Paweł Malczyk
    Academic press:
    Multibody System Dynamics (rok: 2022, tom: —, strony: 25-53), Wydawca: Springer
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1007/s11044-022-09860-x - link to the publication
  4. Utilization of the Moore-Penrose inverse in the modeling of overconstrained mechanisms with frictionless and frictional joints
    Authors:
    Marek Wojtyra, Marcin Pękal, Janusz Frączek
    Academic press:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2020, tom: 153, strony: 103999), Wydawca: ElsevierLtd.
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1016/j.mechmachtheory.2020.103999 - link to the publication
  5. Adjoint Method For Optimal Control of Multibody Systems in the Hamiltonian Setting
    Authors:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Academic press:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2021, tom: 166, strony: 104473), Wydawca: Elsevier Ltd.
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1016/j.mechmachtheory.2021.104473 - link to the publication
  6. An investigation of a novel LuGre-based friction force model
    Authors:
    Filipe Marques, Łukasz Woliński, Marek Wojtyra, Paulo Flores, Hamid M. Lankarani
    Academic press:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2021, tom: 166, strony: 104493), Wydawca: Elsevier
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1016/j.mechmachtheory.2021.104493 - link to the publication
  1. On Handling Discontinuities in Adjoint-based Optimal Control of Multibody Systems
    Authors:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Conference:
    The 26th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2022) (rok: 2022, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 22-25 August, 2022
    Status:
    Published
  1. Algorytm skalowania prędkości dla trajektorii w przestrzeni zadań
    Authors:
    Marek Wojtyra, Łukasz Woliński
    Book:
    Postępy Robotyki, Tom I i II. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika (rok: 2022, tom: 197, strony: 213-222), Wydawca: Ofucyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Published
  2. Stabilizacja przestrzennego wahadła o dwóch stopniach swobody z zastosowaniem metody adjoint
    Authors:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Book:
    Postępy Robotyki, Tom I i II. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika (rok: 2022, tom: 197, strony: 181-190), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Published
  3. Direct sensitivity analysis of planar multibody systems in the Hamiltonian framework
    Authors:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Book:
    Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science (rok: 2019, tom: 73, strony: 3097-3106), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Published
  4. Sterowanie optymalne mechanizmem płaskim identyfikowanym z danych
    Authors:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Book:
    Postępy Robotyki, Tom I i II. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika (rok: 2022, tom: 197, strony: 191-200), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Published
  5. The Discrete Hamiltonian-Based Adjoint Method for Some Optimization Problems in Multibody Dynamics
    Authors:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Book:
    Multibody Dynamics 2019. ECCOMAS 2019. Computational Methods in Applied Sciences (rok: 2020, tom: 53, strony: 359-366), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Published
  6. Optimal Control of Open–Loop Multibody Systems Recovered from Data
    Authors:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Book:
    IUTAM Bookseries (rok: 2023, tom: 1, strony: 45303), Wydawca: IUTAM
    Status:
    Accepted for publication
  7. Proposition of On-Line Velocity Scaling Algorithm for Task Space Trajectories
    Authors:
    Marek Wojtyra, Łukasz Woliński
    Book:
    ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. Proceedings of the 23rd CISM IFToMM Symposium (rok: 2021, tom: 601, strony: 423-431), Wydawca: Springer Nature
    Status:
    Published
  8. The Moore-Penrose Inverse Approach to Modeling of Multibody Systems with Redundant Constraints
    Authors:
    Marek Wojtyra
    Book:
    Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science (rok: 2019, tom: 73, strony: 3087-3096), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Published
  9. Parameter identification for two-axis gimbal system and its kinematic calibration
    Authors:
    Łukasz Rówienicz, Paweł Malczyk
    Book:
    Springer Proceedings in Mathematics & Statistics: Dynamical Systems in Applications (rok: 2022, tom: —, strony: 45309), Wydawca: Springer
    Status:
    Accepted for publication

O Narodowym Centrum Nauki

Finansowanie nauki

Współpraca zagraniczna

Centrum prasowe

Deklaracja dostępności
Przetwarzanie danych osobowych
Polityka cookies

Partnerzy