Projects funded by the NCN

Information on the principal investigator and host institution

Information of the project and the call

Keywords

Equipment

Delete all

Mobility of a nonholonomic space robot constrained by large movable obstacles

2015/17/B/ST7/03995

Keywords:

space robotics nonholonomic systems with drift control theory aerospace

Descriptors:

  • ST7_10: Hardware implementation of algorithms
  • ST7_1: Control engineering in automation and robotics
  • ST7_3: Simulation engineering and modelling

Panel:

ST7 - Systems and communication engineering: electronics, communication, optoelectronics

Host institution :

Centrum Badań Kosmicznych PAN

woj. mazowieckie

Other projects carried out by the institution 

Principal investigator (from the host institution):

dr Jerzy Sąsiadek 

Number of co-investigators in the project: 10

Call: OPUS 9 - announced on 2015-03-16

Amount awarded: 1 363 400 PLN

Project start date (Y-m-d): 2016-07-01

Project end date (Y-m-d): 2020-03-31

Project duration:: 45 months (the same as in the proposal)

Project status: Project settled

Project description

Download the project description in a pdf file

Note - project descriptions were prepared by the authors of the applications themselves and placed in the system in an unchanged form.

Equipment purchased [PL]

  1. Platforma 2 - docelowy satelita (65 000 PLN)
  2. Przeszkody (37 000 PLN)
  3. Platforma 1 - robot (6 591 PLN)

Information in the final report

  • Publication in academic press/journals (8)
  • Articles in post-conference publications (11)
  • Book publications / chapters in book publications (5)
  1. General Lagrange-Type Jacobian Inverse for Nonholonomic Robotic Systems
    Authors:
    Krzysztof Tchoń, Joanna Ratajczak
    Academic press:
    IEEE Transactions on Robotics (rok: 2018, tom: vol. 34, no. 1, strony: 256-263), Wydawca: IEEE Robotics and Automation Society
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1109/TRO.2017.2754520 - link to the publication
  2. Flexibility in links vs flexibility in joints influence on the space manipulator dynamics
    Authors:
    Aleksandra Biedrzycka, Tomasz Rybus
    Academic press:
    Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems , Wydawca: ŁUKASIEWICZ Research Network - Industrial Research Institute for Automation and Measurements PIAP
    Status:
    Submitted
    DOI:
    brak - link to the publication
  3. Optimal collision-free path planning of a free-floating space robot using spline-based trajectories.
    Authors:
    Tomasz Rybus, Mateusz Wojtunik, Fatina Liliana Basmadji
    Academic press:
    Acta Astronautica , Wydawca: Elsevier
    Status:
    Submitted
    DOI:
    -- - link to the publication
  4. Normal forms and singularities of non-holonomic robotic systems:A study of free-floating space robots
    Authors:
    Joanna E. Ratajczak, Krzysztof Tchoń
    Academic press:
    Systems & Control Letters (rok: 2020, tom: 138, strony: 45292), Wydawca: Elsevier B.V.
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1016/j.sysconle.2020.104661 - link to the publication
  5. Space robot motion planning in the presence of non-conserved linear and angular momenta
    Authors:
    Fatina Liliana Basmadji, Karol Seweryn, Jurek Z. Sąsiadek
    Academic press:
    Multibody System Dynamics (rok: 2020, tom: 50, strony: 71–96), Wydawca: Springer
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1007/s11044-020-09753-x - link to the publication
  6. Point-to-point motion planning of a free-floaing space manipulator using the rapidly-exploring random trees (RRT) method
    Authors:
    Tomasz Rybus
    Academic press:
    Robotica (rok: 2020, tom: 38(6), strony: 957-982), Wydawca: Cambridge University Press
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1017/S0263574719001176 - link to the publication
  7. Obstacle avoidance in space robotics: review of major challenges and proposed solutions
    Authors:
    Tomasz Rybus
    Academic press:
    PROGRESS IN AEROSPACE SCIENCES (rok: 2018, tom: vol. 101, strony: 31-48), Wydawca: PERGAMON-ELSEVIER SCIENCE LTD, THE BOULEVARD, LANGFORD LANE, KIDLINGTON, OXFORD OX5 1GB, ENGLAND
    Status:
    Published
    DOI:
    10.1016/j.paerosci.2018.07.001 - link to the publication
  8. Input-output decoupling for a 3D free-floating satellite with a 3R manipulator with state and input disturbances
    Authors:
    Wojciech G. Domski, Alicja Mazur
    Academic press:
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences (rok: 2019, tom: 67,6, strony: 1031-1039), Wydawca: PAN
    Status:
    Published
    DOI:
    10.24425/bpasts.2019.130885 - link to the publication
  1. General Lagrangian Jacobian motion planning algorithm for affine robotic systems with application to a space manipulator
    Authors:
    Krzysztof Tchoń, Joanna Ratajczak
    Conference:
    22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2017) (rok: 2017, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 28-31 sierpień 2017
    Status:
    Published
  2. Tracking of numerically defined trajectory by free floating 3D satellite
    Authors:
    Wojciech G. Domski, Alicja Mazur
    Conference:
    RoMoCo'19 (rok: 2019, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 8-10.07.2019
    Status:
    Published
  3. Emergency control of a space 3R manipulator in case of one joint failure
    Authors:
    Wojciech Domski, Alicja Mazur
    Conference:
    22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2017) (rok: 2017, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 28-31 sierpień 2017
    Status:
    Published
  4. Lagrangian Jacobian motion planning with application to a free-floating space manipulator
    Authors:
    Joanna E. Ratajczak, Krzysztof Tchoń
    Conference:
    RoMoCo'19 (rok: 2019, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 08-10.07.2019
    Status:
    Published
  5. Microgravity testbed for the development of space robot control systems and the deonstration of orbital maneuvers
    Authors:
    Fatina Liliana Basmadji, Grzegorz Chmaj, Tomasz Rybus, Karol Seweryn
    Conference:
    Photonics Applications in Astronomy, Communications, Industry, and High-Energy Physics Experiments 2019 (rok: 2019, ), Wydawca: SPIE
    Data:
    konferencja 27.05.2019 - 02.06.2019
    Status:
    Published
  6. On-orbit assembly of large structures using space robots
    Authors:
    Fatina Liliana Basmadji, Tomasz Rybus, Jerzy Sąsiadek, Karol Seweryn
    Conference:
    14th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA 2017) (rok: 2017, ), Wydawca: ESA
    Data:
    konferencja 20-22 czerwiec 2017
    Status:
    Published
  7. Validation of the robot rendezvous and grasping manoeuvre using microgravity simulators
    Authors:
    Karol Seweryn, Tomasz Rybus, Pablo Colmenarejo, Gabriele Novelli, Jakub Oleś, Markus Pietras, Jurek Z. Sasiadek, Marc Scheper, Kamil Tarenko
    Conference:
    2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (rok: 2018, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 21-25.05. 2018
    Status:
    Published
  8. On barycentric coordinates in control of a thruster driven spacecraft
    Authors:
    Janusz Jakubiak
    Conference:
    Controlo 2018 (rok: 2018, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 4-6 czerwiec 2018
    Status:
    Published
  9. Path tracking with orthogonal parametrization for a satellite with partial state information
    Authors:
    Wojciech G. Domski, Alicja Mazur
    Conference:
    15th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (rok: 2018, ), Wydawca: SCITEPRESS, cop. 2018.
    Data:
    konferencja 29-31.07.2018
    Status:
    Published
  10. Singularities, normal forms, and motion planning for non-holonomic robotic systems
    Authors:
    Krzysztof Tchoń, Joanna E. Ratajczak
    Conference:
    6th International Conference on Control, Dynamic Systems, and Robotics (CDSR'19) (rok: 2019, ), Wydawca: Avestia publishing
    Data:
    konferencja 06-07.06.2019
    Status:
    Published
  11. Trajectory reproduction algorithm in application to an on-orbit docking maneuver with tumbling target
    Authors:
    Adam G. Ratajczak, Joanna E. Ratajczak
    Conference:
    RoMoCo'19 (rok: 2019, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 08-10.07.2019
    Status:
    Published
  1. Normal forms of robotic systems with affine Pfaffian constraints: A case study
    Authors:
    Krzysztof Tchoń, Joanna E. Ratajczak, Janusz Jakubiak
    Book:
    Advances in robot kinematics 2018. Ed. by Jadran Lenarcic and Vincenzo Parenti-Castelli. Springer Proceedings in Advanced Robotics. (rok: 2019, tom: 8, strony: 250-257), Wydawca: Cham: Springer
    Status:
    Published
  2. Planowanie manewru dokowania manipulatora kosmicznego typu planarne trójwahadło metodą endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej
    Authors:
    Adam G. Ratajczak, Joanna E. Ratajczak
    Book:
    Postępy robotyki / pod red. Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego (rok: 2018, ), Wydawca: Warszawa: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Published
  3. Współrzędne barycentryczne w sterowaniu robotem kosmicznym z redundantnymi napędami
    Authors:
    Janusz Jakubiak
    Book:
    Postępy robotyki / pod red. Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego. (rok: 2018, ), Wydawca: Warszawa : Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej (Prace Naukowe - Politechnika Warszawska. Elektronika, ISSN 0137-2343; z. 196)
    Status:
    Published
  4. Zastosowanie metody sztucznych pól potencjału do planowania trajektorii manipulatora satelitarnego
    Authors:
    Tomasz Rybus, Karol Seweryn
    Book:
    Postępy robotyki / pod red. Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego (rok: 2018, ), Wydawca: Warszawa : Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej (Prace Naukowe - Politechnika Warszawska. Elektronika, ISSN 0137-2343; z. 196)
    Status:
    Published
  5. Naziemna weryfikacja manewrów realizowanych przez robota kosmicznego
    Authors:
    Fatina Liliana Basmadji, Aleksandra Biedrzycka, Małgorzata Pawlus, Karol Seweryn, Jerzy Sąsiadek
    Book:
    Postępy robotyki / pod red. Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego. (rok: 2018, ), Wydawca: Warszawa : Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej (Prace Naukowe - Politechnika Warszawska. Elektronika, ISSN 0137-2343; z. 196)
    Status:
    Published

O Narodowym Centrum Nauki

Finansowanie nauki

Współpraca zagraniczna

Centrum prasowe

Deklaracja dostępności
Przetwarzanie danych osobowych
Polityka cookies

Partnerzy