Projekty finansowane przez NCN

Dane kierownika projektu i jednostki realizującej

Szczegółowe informacje o projekcie i konkursie

Słowa kluczowe

Aparatura

Wyczyść formularz

Hamiltonowskie podejście do efektywnego modelowania wielkiej skali układów wieloczłonowych z tarciem oraz do obliczeń w czasie rzeczywistym układów robotycznych

2018/29/B/ST8/00374

Słowa kluczowe:

układy wieloczłonowe dynamika równania Hamiltona obliczenia równoległe tarcie więzy nadmiarowe modelowanie analiza

Deskryptory:

  • ST8_3: Inżynieria obliczeniowa, komputerowe wspomaganie modelowania, projektowania i produkcji
  • ST6_12: Obliczenia naukowe, narzędzia modelowania i symulacji

Panel:

ST8 - Inżynieria procesów i produkcji: projektowanie wyrobów, projektowanie i sterowanie procesami produkcji, konstrukcje i procesy budowlane, inżynieria materiałowa, systemy energetyczne

Jednostka realizująca:

Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

woj. mazowieckie

Inne projekty tej jednostki 

Kierownik projektu (z jednostki realizującej):

prof. Janusz Frączek 

Liczba wykonawców projektu: 6

Konkurs: OPUS 15 - ogłoszony 2018-03-15

Przyznana kwota: 835 600 PLN

Rozpoczęcie projektu: 2019-01-21

Zakończenie projektu: 2023-01-20

Planowany czas trwania projektu: 48 miesięcy (z wniosku)

Status projektu: Projekt rozliczony

Opis Projektu

Pobierz opis projektu w formacie .pdf

Uwaga - opisy projektów zostały sporządzone przez samych autorów wniosków i w niezmienionej formie umieszczone w systemie.

Zakupiona aparatura

  1. Komputery PC oraz urządzenia peryferyjne (w tym drukarka i skaner) (3 szt.). Za kwotę 12 000 PLN
  2. Nadgarstkowy czujnik siły. Za kwotę 15 000 PLN
  3. Obiekt regulacji z sensorami i zasilaczem. Za kwotę 40 221 PLN
  4. Komputer równoległy wyposażony w karty GPU. Za kwotę 43 000 PLN
  5. Rekonfigurowalna, modułowa aparatura kontrolno-pomiarowa. Za kwotę 14 000 PLN
  6. Zestaw czujników ruchu i odkształceń. Za kwotę 11 000 PLN

Dane z raportu końcowego/rocznego

  • Publikacje w czasopismach (6)
  • Teksty w publikacjach pokonferencyjnych (1)
  • Publikacje książkowe (9)
  1. A Novel QP-Based Kinematic Redundancy Resolution Method With Joint Constraints Satisfaction
    Autorzy:
    Łukasz Woliński, Marek Wojtyra
    Czasopismo:
    IEEE Access (rok: 2022, tom: 10, strony: 41023-41037), Wydawca: IEEE
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1109/ACCESS.2022.3167403 - link do publikacji
  2. Hamiltonian direct differentiation and adjoint approaches for multibody system sensitivity analysis
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Czasopismo:
    International Journal for Numerical Methods in Engineering (rok: 2020, tom: 121(22), strony: 5082-5100), Wydawca: Wiley
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1002/nme.6512 - link do publikacji
  3. Hardware acceleration of multibody dynamics simulations in the Hamiltonian-based divide-and-conquer framework
    Autorzy:
    Szymon Turno, Paweł Malczyk
    Czasopismo:
    Multibody System Dynamics (rok: 2022, tom: —, strony: 25-53), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1007/s11044-022-09860-x - link do publikacji
  4. Utilization of the Moore-Penrose inverse in the modeling of overconstrained mechanisms with frictionless and frictional joints
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Marcin Pękal, Janusz Frączek
    Czasopismo:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2020, tom: 153, strony: 103999), Wydawca: ElsevierLtd.
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.mechmachtheory.2020.103999 - link do publikacji
  5. Adjoint Method For Optimal Control of Multibody Systems in the Hamiltonian Setting
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Czasopismo:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2021, tom: 166, strony: 104473), Wydawca: Elsevier Ltd.
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.mechmachtheory.2021.104473 - link do publikacji
  6. An investigation of a novel LuGre-based friction force model
    Autorzy:
    Filipe Marques, Łukasz Woliński, Marek Wojtyra, Paulo Flores, Hamid M. Lankarani
    Czasopismo:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2021, tom: 166, strony: 104493), Wydawca: Elsevier
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.mechmachtheory.2021.104493 - link do publikacji
  1. On Handling Discontinuities in Adjoint-based Optimal Control of Multibody Systems
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Konferencja:
    The 26th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2022) (rok: 2022, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 22-25 August, 2022
    Status:
    Opublikowana
  1. Algorytm skalowania prędkości dla trajektorii w przestrzeni zadań
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Łukasz Woliński
    Książka:
    Postępy Robotyki, Tom I i II. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika (rok: 2022, tom: 197, strony: 213-222), Wydawca: Ofucyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Opublikowana
  2. Stabilizacja przestrzennego wahadła o dwóch stopniach swobody z zastosowaniem metody adjoint
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Książka:
    Postępy Robotyki, Tom I i II. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika (rok: 2022, tom: 197, strony: 181-190), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Opublikowana
  3. Direct sensitivity analysis of planar multibody systems in the Hamiltonian framework
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Książka:
    Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science (rok: 2019, tom: 73, strony: 3097-3106), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Opublikowana
  4. Sterowanie optymalne mechanizmem płaskim identyfikowanym z danych
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Książka:
    Postępy Robotyki, Tom I i II. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektronika (rok: 2022, tom: 197, strony: 191-200), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Opublikowana
  5. The Discrete Hamiltonian-Based Adjoint Method for Some Optimization Problems in Multibody Dynamics
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Książka:
    Multibody Dynamics 2019. ECCOMAS 2019. Computational Methods in Applied Sciences (rok: 2020, tom: 53, strony: 359-366), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Opublikowana
  6. Optimal Control of Open–Loop Multibody Systems Recovered from Data
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Książka:
    IUTAM Bookseries (rok: 2023, tom: 1, strony: 45303), Wydawca: IUTAM
    Status:
    Przyjęta do publikacji
  7. Proposition of On-Line Velocity Scaling Algorithm for Task Space Trajectories
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Łukasz Woliński
    Książka:
    ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. Proceedings of the 23rd CISM IFToMM Symposium (rok: 2021, tom: 601, strony: 423-431), Wydawca: Springer Nature
    Status:
    Opublikowana
  8. The Moore-Penrose Inverse Approach to Modeling of Multibody Systems with Redundant Constraints
    Autorzy:
    Marek Wojtyra
    Książka:
    Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science (rok: 2019, tom: 73, strony: 3087-3096), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Opublikowana
  9. Parameter identification for two-axis gimbal system and its kinematic calibration
    Autorzy:
    Łukasz Rówienicz, Paweł Malczyk
    Książka:
    Springer Proceedings in Mathematics & Statistics: Dynamical Systems in Applications (rok: 2022, tom: —, strony: 45309), Wydawca: Springer
    Status:
    Przyjęta do publikacji

O Narodowym Centrum Nauki

Finansowanie nauki

Współpraca zagraniczna

Centrum prasowe

Deklaracja dostępności
Przetwarzanie danych osobowych
Polityka cookies

Partnerzy