Projekty finansowane przez NCN


Dane kierownika projektu i jednostki realizującej

Szczegółowe informacje o projekcie i konkursie

Słowa kluczowe

Aparatura

Wyczyść formularz

Hamiltonowskie podejście do efektywnego modelowania wielkiej skali układów wieloczłonowych z tarciem oraz do obliczeń w czasie rzeczywistym układów robotycznych

2018/29/B/ST8/00374

Słowa kluczowe:

układy wieloczłonowe dynamika równania Hamiltona obliczenia równoległe tarcie więzy nadmiarowe modelowanie analiza

Deskryptory:

  • ST8_3: Inżynieria obliczeniowa, komputerowe wspomaganie modelowania, projektowania i produkcji
  • ST6_12: Obliczenia naukowe, narzędzia modelowania i symulacji

Panel:

ST8 - Inżynieria procesów i produkcji: projektowanie wyrobów, projektowanie i sterowanie procesami produkcji, konstrukcje i procesy budowlane, inżynieria materiałowa, systemy energetyczne

Jednostka realizująca:

Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

woj. mazowieckie

Inne projekty tej jednostki 

Kierownik projektu (z jednostki realizującej):

prof. Janusz Frączek 

Liczba wykonawców projektu: 6

Konkurs: OPUS 15 - ogłoszony 2018-03-15

Przyznana kwota: 835 600 PLN

Rozpoczęcie projektu: 2019-01-21

Zakończenie projektu: 2023-01-20

Planowany czas trwania projektu: 36 miesięcy (z wniosku)

Status projektu: Projekt w realizacji

Opis Projektu

Pobierz opis projektu w formacie .pdf

Uwaga - opisy projektów zostały sporządzone przez samych autorów wniosków i w niezmienionej formie umieszczone w systemie.

Dane z raportu końcowego

  • Publikacje w czasopismach (5)
  • Teksty w publikacjach pokonferencyjnych (12)
  • Publikacje książkowe (5)
  1. Adjoint Method For Optimal Control of Multibody Systems in the Hamiltonian Setting IF: 3,866
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Czasopismo:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2021, tom: 166, strony: 104473), Wydawca: Elsevier Ltd.
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.mechmachtheory.2021.104473 - link do publikacji
  2. Hardware acceleration of multibody dynamics simulations in the Hamiltonian-based divide-and-conquer framework IF: 3,109
    Autorzy:
    Szymon Turno, Paweł Malczyk
    Czasopismo:
    Multibody System Dynamics (rok: 2022, tom: —, strony: 12055), Wydawca: Springer
    Status:
    Złożona
  3. Utilization of the Moore-Penrose inverse in the modeling of overconstrained mechanisms with frictionless and frictional joints IF: 3,312
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Marcin Pękal, Janusz Frączek
    Czasopismo:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2020, tom: 153, strony: 103999), Wydawca: ElsevierLtd.
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.mechmachtheory.2020.103999 - link do publikacji
  4. An investigation of a novel LuGre-based friction force model IF: 3,866
    Autorzy:
    Filipe Marques, Łukasz Woliński, Marek Wojtyra, Paulo Flores, Hamid M. Lankarani
    Czasopismo:
    Mechanism and Machine Theory (rok: 2021, tom: 166, strony: 104493), Wydawca: Elsevier
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.mechmachtheory.2021.104493 - link do publikacji
  5. Hamiltonian direct differentiation and adjoint approaches for multibody system sensitivity analysis IF: 2,866
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Czasopismo:
    International Journal for Numerical Methods in Engineering (rok: 2020, tom: 121(22), strony: 5082-5100), Wydawca: Wiley
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1002/nme.6512 - link do publikacji
  1. Divide and conquer algorithm for optimal control of multibody systems in the Hamiltonian framework
    Autorzy:
    Paweł Malczyk, Paweł Maciąg, Janusz Frączek
    Konferencja:
    Multibody Dynamics 2019 - 9th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics (rok: 2019, ), Wydawca: University of Duisburg-Essen
    Data:
    konferencja 43661
    Status:
    Opublikowana
  2. Further investigation on LuGre friction force model under normal load variations
    Autorzy:
    Filipe Marques, Łukasz Woliński, Marek Wojtyra, Paulo Flores, Hamid M. Lankarani
    Konferencja:
    10th ECCOMAS Thematic Conference on MULTIBODY DYNAMICS (rok: 2021, ), Wydawca: Budapest University of Technology and Economics
    Data:
    konferencja December 12 - 15, 2021
    Status:
    Opublikowana
  3. Optimal design of multibody systems using independent adjoint variables
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Konferencja:
    10th ECCOMAS Thematic Conference on MULTIBODY DYNAMICS (rok: 2021, ), Wydawca: Budapest University of Technology and Economics
    Data:
    konferencja December 12 - 15, 2021
    Status:
    Opublikowana
  4. Parameter identification of a five-bar multibody system using the Hamiltonianbased adjoint method
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk Janusz Frączek
    Konferencja:
    International Conference on Machine Design 2021 (rok: 2021, ), Wydawca: University of Porto
    Data:
    konferencja SEPTEMBER 9-10, 2021
    Status:
    Opublikowana
  5. Hamiltonian-based optimal contrl of multibody systems in the presence of artificial discontinuties
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Konferencja:
    10th ECCOMAS Thematic Conference on MULTIBODY DYNAMICS (rok: 2021, ), Wydawca: Budapest University of Technology and Economics
    Data:
    konferencja December 12 - 15, 2021
    Status:
    Opublikowana
  6. Optimal Control of Open–Loop Multibody Systems Recovered from Data
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Konferencja:
    IUTAM Symposium on Optimal Design and Control of Multibody Systems (rok: 2022, ), Wydawca: Hamburg University of Technology
    Data:
    konferencja July 18-21, 2022
    Status:
    Przyjęta do publikacji
  7. Consequences of the use of the Moore-Penrose inverse in modeling of overconstrained multibody systems
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Janusz Frączek, Marcin Pękal
    Konferencja:
    4th Polish Congress of Mechanics and 23rd International Conference on Computer Methods in Mechanics (rok: 2019, ), Wydawca: AGH Kraków
    Data:
    konferencja 43685
    Status:
    Opublikowana
  8. On modeling joint friction forces in the constrained Hamiltonin formulation
    Autorzy:
    Paweł Malczyk, Marek Wojtyra
    Konferencja:
    10th ECCOMAS Thematic Conference on MULTIBODY DYNAMICS (rok: 2021, ), Wydawca: Budapest University of Technology and Economics
    Data:
    konferencja December 12 - 15, 2021
    Status:
    Opublikowana
  9. On some aspects of Hamiltonian based adjoint design sensitivity analysis for multibody systems
    Autorzy:
    Paweł Maciaąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Konferencja:
    4th Polish Congress of Mechanics and 23rd International Conference on Computer Methods in Mechanics (rok: 2019, ), Wydawca: AGH Kraków
    Data:
    konferencja 43685
    Status:
    Opublikowana
  10. Parameter identification for a two-axis gimbal system and its kinematic calibration
    Autorzy:
    Łukasz Rówienicz, Paweł Malczyk
    Konferencja:
    Dynamical Systems – Theory and Applications (rok: 2021, ), Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej
    Data:
    konferencja December 6-9, 2021
    Status:
    Opublikowana
  11. Uniqueness and parametric sensitivity problems in modeling of static friction in closed-loop multibody systems
    Autorzy:
    Marek Wojtyra
    Konferencja:
    Multibody Dynamics 2019 - 9th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics (rok: 2019, ), Wydawca: University of Duisburg-Essen
    Data:
    konferencja 43661
    Status:
    Opublikowana
  12. On Handling Discontinuities in Adjoint-based Optimal Control of Multibody Systems
    Autorzy:
    Maciej Pikuliński, Paweł Malczyk
    Konferencja:
    The 26th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR 2022) (rok: 2022, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 22-25 August, 2022
    Status:
    Przyjęta do publikacji
  1. Direct sensitivity analysis of planar multibody systems in the Hamiltonian framework
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Książka:
    Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science (rok: 2019, tom: 73, strony: 3097-3106), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Opublikowana
  2. The Moore-Penrose Inverse Approach to Modeling of Multibody Systems with Redundant Constraints
    Autorzy:
    Marek Wojtyra
    Książka:
    Advances in Mechanism and Machine Science. IFToMM WC 2019. Mechanisms and Machine Science (rok: 2019, tom: 73, strony: 3087-3096), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Opublikowana
  3. The Discrete Hamiltonian-Based Adjoint Method for Some Optimization Problems in Multibody Dynamics
    Autorzy:
    Paweł Maciąg, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Książka:
    Multibody Dynamics 2019. ECCOMAS 2019. Computational Methods in Applied Sciences (rok: 2020, tom: 53, strony: 359-366), Wydawca: Springer Nature Switzerland AG
    Status:
    Opublikowana
  4. Parameter identification for two-axis gimbal system and its kinematic calibration
    Autorzy:
    Łukasz Rówienicz, Paweł Malczyk
    Książka:
    Springer Proceedings in Mathematics & Statistics: Dynamical Systems in Applications (rok: 2022, tom: —, strony: 44579), Wydawca: Springer
    Status:
    Złożona
  5. Proposition of On-Line Velocity Scaling Algorithm for Task Space Trajectories
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Łukasz Woliński
    Książka:
    ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. Proceedings of the 23rd CISM IFToMM Symposium (rok: 2021, tom: 601, strony: 423-431), Wydawca: Springer Nature
    Status:
    Opublikowana