Projekty finansowane przez NCN

Dane kierownika projektu i jednostki realizującej

Szczegółowe informacje o projekcie i konkursie

Słowa kluczowe

Aparatura

Wyczyść formularz

Algorytmizacja sterowania bezdryfowymi systemami nieholonomicznymi z ograniczeniami stanu i wejść sterujących w kontekście złożonych zadań ruchu robotów mobilnych.

2016/21/B/ST7/02259

Słowa kluczowe:

sterowanie planowanie ruchu ograniczenia stanu i sterowania bezdryfowe systemy nieholonomiczne roboty mobilne

Deskryptory:

  • ST7_10: Robotyka
  • ST7_1: Inżynieria sterowania
  • ST7_4: Inżynieria systemów, sensoryka, automatyka

Panel:

ST7 - Inżynieria systemów i komunikacji: elektronika, komunikacja, optoelektronika

Jednostka realizująca:

Politechnika Poznańska, Wydział Informatyki

woj. wielkopolskie

Inne projekty tej jednostki 

Kierownik projektu (z jednostki realizującej):

dr hab. Maciej Michałek 

Liczba wykonawców projektu: 4

Konkurs: OPUS 11 - ogłoszony 2016-03-15

Przyznana kwota: 252 850 PLN

Rozpoczęcie projektu: 2017-02-01

Zakończenie projektu: 2019-08-05

Planowany czas trwania projektu: 30 miesięcy (z wniosku)

Status projektu: Projekt rozliczony

Opis Projektu

Pobierz opis projektu w formacie .pdf

Uwaga - opisy projektów zostały sporządzone przez samych autorów wniosków i w niezmienionej formie umieszczone w systemie.

Dane z raportu końcowego/rocznego

  • Publikacje w czasopismach (4)
  • Teksty w publikacjach pokonferencyjnych (7)
  • Publikacje książkowe (2)
  1. Forward tracking of complex trajectories with non-Standard N-Trailers of non-minimum-phase kinematics avoiding a jackknife effect
    Autorzy:
    Maciej Marcin Michałek, Dariusz Pazderski
    Czasopismo:
    International Journal of Control (rok: 2019, tom: 92(11), strony: 2547-2560), Wydawca: Taylor & Francis
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1080/00207179.2018.1448117 - link do publikacji
  2. A G3-continuous extend procedure for path planning of mobile robots with limited motion curvature and state constraints
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Czasopismo:
    Applied Sciences (rok: 2018, tom: 8(11), strony: 2127), Wydawca: MDPI AG, Basel, Switzerland
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.3390/app8112127 - link do publikacji
  3. Robustification of the modular tracking control system for non-Standard N-Trailers of uncertain kinematics
    Autorzy:
    Maciej Marcin Michałek, Marcin Kiełczewski
    Czasopismo:
    Control Engineering Practice (rok: 2017, tom: 64, strony: 160-172), Wydawca: Elsevier
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1016/j.conengprac.2017.04.005 - link do publikacji
  4. The VFO-driven motion planning and feedback control in polygonal worlds for a unicycle with bounded curvature of motion
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Czasopismo:
    Journal of Intelligent & Robotic Systems (rok: 2018, tom: 89(1-2), strony: 265-297), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1007/s10846-017-0555-0 - link do publikacji
  1. Algorithmization of constrained motion for car-like robots using the VFO control strategy with parallelized planning of admissible funnels
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Konferencja:
    2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (rok: 2018, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja October 1-5
    Status:
    Opublikowana
  2. VFO feedback control using positively-invariant funnels for mobile robots travelling in polygonal worlds with bounded curvature of motion
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Konferencja:
    2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) (rok: 2017, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 42919
    Status:
    Opublikowana
  3. Off-track reduction control for roundabout negotiation with multi-steering N-trailers
    Autorzy:
    Maciej Marcin Michałek
    Konferencja:
    21st IFAC World Congress (rok: 2020, ), Wydawca: IFAC
    Data:
    konferencja 44024
    Status:
    Przyjęta do publikacji
  4. VFO path following control strategy for constrained motion of car-like robots with invariant funnels computed using the SOS optimization
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Konferencja:
    2018 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA) (rok: 2018, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja August 21-24
    Status:
    Opublikowana
  5. Algorithmization of constrained monotonic maneuvers for an advanced driver assistant system in the intelligent urban buses
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Mateusz Mydlarz, Maciej Marcin Michałek
    Konferencja:
    2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) (rok: 2019, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja June 9-12
    Status:
    Opublikowana
  6. Computing the admissible reference state-trajectories for differentially non-flat kinematics of non-Standard N-Trailers
    Autorzy:
    Maciej Marcin Michałek, Dariusz Pazderski
    Konferencja:
    2018 European Control Conference (ECC) (rok: 2018, ), Wydawca: EUCA, IEEE
    Data:
    konferencja 12-15 June
    Status:
    Opublikowana
  7. Safe cooperative merging strategy for platoon forming by a constrained multi-vehicle system
    Autorzy:
    Maciej Marcin Michałek, Lounis Adouane
    Konferencja:
    2018 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA) (rok: 2018, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja August 21-24
    Status:
    Opublikowana
  1. Skalowalny algorytm planowania ścieżek dla przegubowych robotów typu SNT z ograniczeniami konfiguracyjnymi
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Książka:
    Postępy robotyki (rok: 2018, tom: 196, strony: 273-282), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Opublikowana
  2. Planning G3-continuous paths for state-constrained mobile robots with bounded curvature of motion
    Autorzy:
    Tomasz Gawron, Maciej Marcin Michałek
    Książka:
    Trends in Advanced Intelligent Control, Optimization and Automation. KKA 2017. Advances in Intelligent Systems and Computing (rok: 2017, tom: 577, strony: 473-482), Wydawca: Springer International Publishing AG 2017
    Status:
    Opublikowana

O Narodowym Centrum Nauki

Finansowanie nauki

Współpraca zagraniczna

Centrum prasowe

Deklaracja dostępności
Przetwarzanie danych osobowych
Polityka cookies

Partnerzy