Projekty finansowane przez NCN


Dane kierownika projektu i jednostki realizującej

Szczegółowe informacje o projekcie i konkursie

Słowa kluczowe

Aparatura

Wyczyść formularz

Modelowanie odkształcalnych i nadmiarowych układów wieloczłonowych z zastosowaniem obliczeń sekwencyjnych i równoległych

2012/07/B/ST8/03993

Słowa kluczowe:

sztywne i odkształcalne układy wieloczłonowe więzy nadmiarowe obliczenia równoległe modelowanie analiza

Deskryptory:

  • ST8_3: Inżynieria obliczeniowa, komputerowe wspomaganie modelowania, projektowania i produkcji
  • ST6_12: Obliczenia naukowe, narzędzia modelowania i symulacji

Panel:

ST8 - Inżynieria procesów i produkcji: projektowanie wyrobów, projektowanie i sterowanie procesami produkcji, konstrukcje i procesy budowlane, inżynieria materiałowa, systemy energetyczne

Jednostka realizująca:

Politechnika Warszawska, Wydział Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa

woj. mazowieckie

Inne projekty tej jednostki 

Kierownik projektu (z jednostki realizującej):

prof. Janusz Frączek 

Liczba wykonawców projektu: 11

Konkurs: OPUS 4 - ogłoszony 2012-09-15

Przyznana kwota: 803 480 PLN

Rozpoczęcie projektu: 2013-07-16

Zakończenie projektu: 2017-07-15

Planowany czas trwania projektu: 36 miesięcy (z wniosku)

Status projektu: Projekt rozliczony

Zakupiona aparatura

  1. Węzły komputerowe (z kartami GPU do obliczeń i szybkimi kartami sieciowymi Infiniband) oraz dodatkowe akcesoria do rozbudowy klastra obliczeniowego. Za kwotę 90 000 PLN
  2. Zestaw wyposażenia elektromechanicznego do projektu i budowy rzeczywistych modeli. Za kwotę 25 000 PLN
  3. Komputery PC oraz urządzenia peryferyjne (w tym drukarki, skanery). Za kwotę 20 000 PLN
  4. Oprogramowanie narzędziowe. Za kwotę 10 000 PLN
  5. Rekonfigurowalna, modułowa aparatura kontrolno-pomiarowa. Za kwotę 35 000 PLN

Dane z raportu końcowego

  • Publikacje w czasopismach (16)
  • Teksty w publikacjach pokonferencyjnych (25)
  • Publikacje książkowe (8)
  1. A Parallel Recursive Hamiltonian Algorithm for Forward Dynamics of Serial Kinematic Chains IF: 4,036
    Autorzy:
    K. Chadaj, P. Malczyk, J. Frączek
    Czasopismo:
    IEEE Transactions on Robotics (rok: 2017, tom: 33(3), strony: 647-660), Wydawca: IEEE
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1109/TRO.2017.2654507 - link do publikacji
  2. Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space
    Autorzy:
    Ł. Woliński, P. Malczyk
    Czasopismo:
    Archive of Mechanical Engineering (rok: 2015, tom: LXII(2), strony: 279-302), Wydawca: Polska Akademia Nauk
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1515/meceng-2015-0016 - link do publikacji
  3. The Role of Compliant Elements in Two-legged Robot's foot model
    Autorzy:
    M. Żurawska, T. Zielinska, M. Szumowski
    Czasopismo:
    Journal of Automation, Mobile Robotics & Inteliigent Systems (rok: 2015, tom: 9(1), strony: 68-76), Wydawca: Industrial Research Institute for Automation and Measurements "PIAP"
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.14313/JAMRIS_1-2015/9 - link do publikacji
  4. A kinetostatics-based study of uniqueness of reactions and drives in robotics
    Autorzy:
    M. Pękal, J. Frączek
    Czasopismo:
    Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems (rok: 2017, tom: 11(2), strony: 21-30), Wydawca: Industrial Research Institute for Automation and Measurements "PIAP"
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.14313/JAMRIS_2-2017/13 - link do publikacji
  5. A new multibody system approach for tire modeling using absolute nodal coordinate formulation finite elements IF: 1,242
    Autorzy:
    Mohil Patel, Grzegorz Orzechowski, Qiang Tian i Ahmed A. Shabana
    Czasopismo:
    Journal of Multi-body Dynamics, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part K (rok: 2016, tom: 230, strony: 68-94), Wydawca: SAGE on behalf of Institution of Mechanical Engineers
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1177/1464419315574641 - link do publikacji
  6. A Parallel Hamiltonian Formulation for Forward Dynamics of Closed-Loop Multibody Systems IF: 2,286
    Autorzy:
    K. Chadaj, P. Malczyk, J. Frączek
    Czasopismo:
    Multibody System Dynamics (rok: 2017, tom: 39(1), strony: 51-77), Wydawca: Springer Verlag
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1007/s11044-016-9531-x - link do publikacji
  7. Comparison of natural complement formulations for multibody dynamics IF: 0,683
    Autorzy:
    M. Pękal, J. Frączek
    Czasopismo:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics (rok: 2016, tom: 54(4), strony: 1391-1404), Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.15632/jtam-pl.54.4.1391 - link do publikacji
  8. Modeling of static friction in closed-loop kinematic chains – uniqueness and parametric sensitivity problems IF: 2,286
    Autorzy:
    M. Wojtyra
    Czasopismo:
    Multibody System Dynamics (rok: 2017, tom: 39(4), strony: 337-361), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1007/s11044-016-9535-6 - link do publikacji
  9. Physical experiment and computer simulation of the speed-up manoeuvre using the absolute nodal coordinate formulation IF: 1,146
    Autorzy:
    G. Orzechowski, J. Frączek, T. Barczak
    Czasopismo:
    Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part K: Journal of Multi-body Dynamics (rok: 2018, tom: 232(4), strony: 473-480), Wydawca: SAGE on behalf of Institution of Mechanical Engineers
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1177/1464419317746258 - link do publikacji
  10. Analysis of warping deformation modes using higher order ANCF beam element IF: 2,593
    Autorzy:
    Grzegorz Orzechowski, Ahmed A. Shabana
    Czasopismo:
    Journal of Sound and Vibration (rok: 2016, tom: 363, strony: 428-445), Wydawca: Elsevier
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
  11. Molecular dynamics simulation of simple polymer chain formation using divide and conquer algorithm based on the augmented Lagrangian method IF: 1
    Autorzy:
    P. Malczyk, J. Frączek
    Czasopismo:
    Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part K: Journal of Multi-body Dynamics (rok: 2015, tom: 229(2), strony: 116-131), Wydawca: SAGE on behalf of Institution of Mechanical Engineers
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1177/1464419314549875 - link do publikacji
  12. On Some Problems with Modeling of Coulomb Friction in Self-locking Mechanisms IF: 1,732
    Autorzy:
    M. Wojtyra
    Czasopismo:
    Journal of Computational and Nonlinear Dynamics (rok: 2016, tom: 11(1), strony: 011008 (1-10)), Wydawca: ASME (American Society of Mechanical Engineers)
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1115/1.4030386 - link do publikacji
  13. Volumetric locking suppression method for nearly incompressible nonlinear elastic multi-layer beams using ANCF elements IF: 0,683
    Autorzy:
    G. Orzechowski, J. Frączek
    Czasopismo:
    Journal of Theoretical and Applied Mechanics (rok: 2017, tom: 55(3), strony: 977-990), Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.15632/jtam-pl.55.3.977 - link do publikacji
  14. Comparison of selected formulations form multibody system dynamics with redundant constraints
    Autorzy:
    M. Pękal, J. Frączek
    Czasopismo:
    Archive of Mechanical Engineering (rok: 2016, tom: LXIII(1), strony: 93-112), Wydawca: Polish Academy of Sciences
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1515/meceng-2016-0005 - link do publikacji
  15. Inertia forces and shape integrals in the floating frame of reference formulation IF: 3,464
    Autorzy:
    G. Orzechowski, M. K. Matikainen, A. M. Mikkola
    Czasopismo:
    Nonlinear Dynamics (rok: 2017, tom: 88(3), strony: 1953-1968), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1007/s11071-017-3355-y - link do publikacji
  16. Nearly incompressible nonlinear material models in the large deformation analysis of beams using ANCF IF: 2,849
    Autorzy:
    Grzegorz Orzechowski, Janusz Frączek
    Czasopismo:
    Nonlinear Dynamics (rok: 2015, tom: 82, strony: 451-464), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.1007/s11071-015-2167-1 - link do publikacji
  1. A novel method for modeling ANCF based finite element tire assemblies
    Autorzy:
    Mohil Patel, Grzegorz Orzechowski, Qiang Tian i Ahmed A. Shabana
    Konferencja:
    ASME 2015 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE 2015 (rok: 2015, ), Wydawca: ASME
    Data:
    konferencja 2-5 sierpnia, 2015
    Status:
    Opublikowana
  2. Analiza dynamiki homopolimerów łańcuchowych metodą "dziel i zdobywaj" we współrzędnych Hamiltona
    Autorzy:
    Krzysztof Chadaj, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Konferencja:
    Mała Wielka Nauka: Mikro, nano i co dalej? (rok: 2014, ), Wydawca: Łodź, na CD
    Data:
    konferencja 4-5.12.2014
    Status:
    Opublikowana
  3. Analiza dynamiki złożonych układów z więzami - od algorytmów rekursywnych niskiego rzędu do obliczeń równoległych
    Autorzy:
    J. Frączek, P. Malczyk
    Konferencja:
    XIII Konferencja Naukowo-Techniczna "Techniki Komputerowe w Inżynierii", 2014, Licheń Nowy, 2014 (Książka streszczeń) (rok: 2014, ), Wydawca: Redakcja Wydawnictw WAT
    Data:
    konferencja 6–9 maja 2014
    Status:
    Opublikowana
  4. Global and local personalization of a complicated human body FE model.
    Autorzy:
    M. Pedzisz, T. Dziewoński
    Konferencja:
    SIMBIO-M 2014 International Conference, Marseiile France (rok: 2014, ), Wydawca: Faculté de Médecine La Timone
    Data:
    konferencja June 19-20, 2014
    Status:
    Opublikowana
  5. Hamiltonian based parallel formulation for open-loop multibody system dynamics
    Autorzy:
    Krzysztof Chadaj, Paweł Malczyk, Janusz Frączek
    Konferencja:
    14th IFToMM World Congress in Mechanism and Machine Science, Taiwan, 2015 (rok: 2015, ), Wydawca: Taipei, Taiwan, IFToMM
    Data:
    konferencja 10,2015
    Status:
    Opublikowana
  6. Modeling of Multilayer Beams using the Absolute Nodal Coordinate Formulation
    Autorzy:
    G. Orzechowski, J. Frączek
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics (rok: 2015, ), Wydawca: brak
    Data:
    konferencja 29 czerwca – 2 lipca, 2015
    Status:
    Opublikowana
  7. Modeling of composite laminated flexible systems using absolute nodal coordinate formulation
    Autorzy:
    Grzegorz Orzechowski, Janusz Frączek
    Konferencja:
    XIV Konferencja Naukowo-Techniczna Techniki Komputerowe w Inżynierii (rok: 2016, ), Wydawca: Wojskowa Akademia Techniczna
    Data:
    konferencja 18-21.10.2016
    Status:
    Opublikowana
  8. Remarks on modeling of static friction in closed-loop kinematic chains
    Autorzy:
    M. Wojtyra, J. Frączek
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics (rok: 2015, ), Wydawca: Universitat Politècnica de Catalunya
    Data:
    konferencja 29 czerwca-2 lipca 2015
    Status:
    Opublikowana
  9. Uniqueness of reactions in multibody systems with redundant Pfaffian constraints
    Autorzy:
    Marek Wojtyra, Janusz Frączek
    Konferencja:
    25th International Conference on Theory of Machines and Mechatronic Systems (rok: 2016, ), Wydawca: PWSZ Nowy Sącz
    Data:
    konferencja 18-21.09.2016
    Status:
    Opublikowana
  10. A Parallel Algorithm For Multi-rigid Body System Dynamics Based On The Hamilton's Canonical Equations
    Autorzy:
    P. Malczyk, J. Frączek, K. Chadaj
    Konferencja:
    The 3rd Joint International Conference on Multibody System Dynamics The 7th Asian Conference on Multibody Dynamics June 30-July 3, 2014, BEXCO, Busan, Korea. (Book of Abstracts) (rok: 2014, ), Wydawca: Enschede, Nederlands
    Data:
    konferencja June 30-July 3, 2014
    Status:
    Opublikowana
  11. Analiza dynamiki ruchu urządzenia treningowego "looping"
    Autorzy:
    Janusz Frączek, Marek Wojtyra, Marek Surowiec, Zbigniew Paturski
    Konferencja:
    XIII Konferencja Naukowo-Techniczna "Techniki Komputerowe w Inżynierii" Licheń Stary (rok: 2014, ), Wydawca: Redakcja Wydawnictw WAT
    Data:
    konferencja 6-9 maja 2014
    Status:
    Opublikowana
  12. Efficient parallel formulation for dynamics simulation of large articulated robotic systems
    Autorzy:
    Paweł Malczyk, Janusz Frączek, Krzysztof Chadaj
    Konferencja:
    20th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (rok: 2015, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 24-27.08.2015
    Status:
    Opublikowana
  13. On How the Compliant Feet Support Postural Stability in Two Legged Locomotion
    Autorzy:
    T. Zielińska
    Konferencja:
    14th World Congress in Mechanism and Machine Science, Taipei, Taiwan, 25-30 October, 2015 (rok: 2015, ), Wydawca: brak
    Data:
    konferencja 42278
    Status:
    Opublikowana
  14. Parallel recursive Hamiltonian formulation for constrained multibody system dynamics
    Autorzy:
    K. Chadaj, P. Malczyk, J. Frączek
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics, Barcelona, June 29 –July 2, 2015 (rok: 2015, ), Wydawca: nie dotyczy
    Data:
    konferencja 29.06-02.07.2015
    Status:
    Opublikowana
  15. Solvability of reactions and inverse dynamics problem for complex kinematic chains
    Autorzy:
    Marcin Pękal, Janusz Frączek, Paweł Tomulik
    Konferencja:
    21st International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (rok: 2016, ), Wydawca: IEEE
    Data:
    konferencja 29.08.-01.09.2016
    Status:
    Opublikowana
  16. Nullspace Method for the Analysis of Uniqueness of Reactions and Driving Forces in Redundantly Constrained Multibody Systems
    Autorzy:
    M. Pękal, J. Frączek, M. Wojtyra
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2017 (rok: 2017, ), Wydawca: CTU Prague
    Data:
    konferencja 19-22.06.2017
    Status:
    Opublikowana
  17. Parallel Hamiltonian Formulation for Forward Dynamics of Free-Flying Manipulators
    Autorzy:
    Malczyk Paweł, Krzysztof Chadaj, Janusz Frączek
    Konferencja:
    3rd Conference on Aerospace Robotics (rok: 2015, ), Wydawca: Oficyna Wydawnicza WAT
    Data:
    konferencja 17.18.11.2015
    Status:
    Opublikowana
  18. Adaptive Learning Control Algorithm for KUKA LWR 4+ Robots
    Autorzy:
    Ł. Woliński
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2017 (rok: 2017, ), Wydawca: CTU Prague
    Data:
    konferencja 19-22.06.2017
    Status:
    Opublikowana
  19. Analiza dynamiki układów wieloczłonowych z zastosowaniem algorytmów równoległych we współrzędnych Hamiltona (Parallel algorithm for modeling rigid multibody system Dynamics based on the Hamilton's canonical equations)
    Autorzy:
    K. Chadaj, P. Malczyk, J. Frączek
    Konferencja:
    XXIV Międzynarodowa Konferencja Naukowa Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych, 21-24 września 2014 r., Piechowice. (Książka abstraktów pt. Współczesne trendy w teorii maszyn i układów mechatronicznych, ISBN 978-83-7493-850-1) (rok: 2014, ), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Data:
    konferencja 21-24 września 2014
    Status:
    Opublikowana
  20. On some problems with modeling of coulomb friction in self-locking speed reducers
    Autorzy:
    M. Wojtyra
    Konferencja:
    10th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control Buffalo, New York, USA, (rok: 2014, ), Wydawca: ASME (American Society of Mechanical Engineers) ISBN 978-0-7918-4639-1
    Data:
    konferencja August 17–20, 2014
    Status:
    Opublikowana
  21. The performance of the Hamiltonian divide and conquer algorithm on parallel architectures
    Autorzy:
    Krzysztof Chadaj, Malczyk Paweł, Janusz Frączek
    Konferencja:
    4th Joint Conference on Multibody System Dynamics, Montreal, Canada (rok: 2016, ), Wydawca: MC Gill University
    Data:
    konferencja 29.05-2.06.2016
    Status:
    Opublikowana
  22. Index-3 Divide And Conquer Algorithm For Efficient Multibody Dynamics Simulations
    Autorzy:
    P. Malczyk, J. Frączek, F.Gonzales, J. Cuadrado
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2017 (rok: 2017, ), Wydawca: CTU Prague
    Data:
    konferencja 19-22.06.2017
    Status:
    Opublikowana
  23. Analiza metod calkowania równań mechanizmów przestrzennych
    Autorzy:
    M. Pękal, Frączek J.
    Konferencja:
    XXIV Międzynarodowa Konferencja Naukowa Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych, 21-24 września 2014 r., Piechowice. (Książka abstraktów pt. Współczesne trendy w teorii maszyn i układów mechatronicznych, ISBN 978-83-7493-850-1) (rok: 2014, ), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej
    Data:
    konferencja 21-24 września 2014
    Status:
    Opublikowana
  24. Comparison of Two Versions of the LuGre Model Under Conditions of Varying Normal Force
    Autorzy:
    M. Wojtyra
    Konferencja:
    ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2017 (rok: 2017, ), Wydawca: CTU Prague
    Data:
    konferencja 19-22.06.2017
    Status:
    Opublikowana
  25. Kinetostatic analysis of rigid multibody systems with redundant constraints
    Autorzy:
    Marcin Pękal, Janusz Frączek
    Konferencja:
    The Fourth Joint International Conference on Multibody System Dynamics (rok: 2016, ), Wydawca: McGill University
    Data:
    konferencja 29.05-2.06.2016
    Status:
    Opublikowana
  1. Parallel Hamiltonian Formulation for Forward Dynamics of Free-Flying Manipulators
    Autorzy:
    P. Malczyk, K. Chadaj, J. Frączek
    Książka:
    Geoplanet: Earth and Planetary Sciences: Aerospace Robotics III (rok: 2019, tom: -, strony: 44576), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
  2. Badanie jednoznaczności reakcji i napędów w robotyce metodą kinetostatyki
    Autorzy:
    M. Pękal, J. Frączek
    Książka:
    Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika. Postępy Robotyki. (rok: 2016, tom: z.195 t.1, strony: 155-164), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
    Status:
    Opublikowana
  3. -
    Autorzy:
    M. Surowiec
    Książka:
    Rozprawa Ddoktorska. Modelowanie i analiza dynamiczna układu stawu barkowego z zastosowaniem metody układów wieloczłonowych i algorytmów genetycznych (rok: 2017, tom: -, strony: 1-194), Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Waszrawskiej
    Status:
    Opublikowana
  4. Comparison of Dynamic Properties of Two LWR 4+ Robots
    Autorzy:
    Ł. Woliński, M. Wojtyra
    Książka:
    ROMANSY 21 - Robot Design, Dynamics and Contro.l Proceedings of the 21st CISM-IFToMM Symposium (rok: 2016, tom: 44562, strony: 413-420), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana
  5. HOMER'S DREAM FULFILLED – ROBOTIC WALKING SERVANTS
    Autorzy:
    T. Zielińska
    Książka:
    MOBILE SERVICE ROBOTICS. (rok: 2014, tom: brak, strony: 167-174), Wydawca: World Scientific Publishing
    Status:
    Opublikowana
  6. Numerical Detection of Inactive Joints
    Autorzy:
    M. Wojtyra
    Książka:
    Advances on Theory and Practice of Robots and Manipulators Proceedings of ROMANSY 2014 XX CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators (rok: 2014, tom: Vol. 22, strony: 167–174), Wydawca: Springer, Berlin Heidelberg, Mechanisms and Machine Science, ISBN 978-3-319-07057-5 (print) ISBN 978-3-319-07058-2 (online)
    Status:
    Opublikowana
  7. Efficient formulation for open loop multibody system dynamics based on Hamilton's canonical equations
    Autorzy:
    P. Malczyk, J. Frączek, K. Chadaj
    Książka:
    Dynamical Systems. Applications, 2013 (rok: 2013, tom: II, strony: 449–460), Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej
    Status:
    Opublikowana
  8. Properties of the Dahl Model Applied to Modelling of Static Friction in Closed-Loop Kinematic Chains
    Autorzy:
    M. Wojtyra
    Książka:
    ROMANSY 21 - Robot Design, Dynamics and Contro.l Proceedings of the 21st CISM-IFToMM Symposium (rok: 2016, tom: 44562, strony: 93-101), Wydawca: Springer
    Status:
    Opublikowana