Projekty finansowane przez NCN


Dane kierownika projektu i jednostki realizującej

Szczegółowe informacje o projekcie i konkursie

Słowa kluczowe

Aparatura

Wyczyść formularz

Modelowanie dynamiki mobilnego robota czterokołowego i sterowanie jego ruchem nadążnym z ograniczeniem poślizgu kół jezdnych

2011/03/B/ST7/02532

Słowa kluczowe:

mobilny robot czterokołowy modelowanie dynamiki modelowanie opony modelowanie gruntu poślizg identyfikacja modelu sterowanie ruchem nadąznym sztuczne sieci neuronowe układy z logiką rozmytą symulacja komputerowa badania eksperymentalne

Deskryptory:

  • ST7_10: Robotyka
  • ST7_3: Inżynieria symulacji i modelowania
  • ST7_1: Inżynieria sterowania

Panel:

ST7 - Inżynieria systemów i komunikacji: elektronika, komunikacja, optoelektronika

Jednostka realizująca:

Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów "PIAP"

woj. mazowieckie

Inne projekty tej jednostki 

Kierownik projektu (z jednostki realizującej):

dr hab. Maciej Trojnacki 

Liczba wykonawców projektu: 18

Konkurs: OPUS 2 - ogłoszony 2011-09-15

Przyznana kwota: 797 030 PLN

Rozpoczęcie projektu: 2012-09-06

Zakończenie projektu: 2015-07-05

Planowany czas trwania projektu: 30 miesięcy (z wniosku)

Status projektu: Projekt rozliczony

Zakupiona aparatura

  1. komputer przenośny (laptop) wraz z niezbędnym oprogramowaniem. Za kwotę 26 000 PLN
  2. multimetr.
  3. skaner laserowy.
  4. stacja lutownicza.
  5. monitor.
  6. urządzenie wielofunkcyjne.

Dane z raportu końcowego

  • Publikacje w czasopismach (15)
  • Publikacje książkowe (12)
  1. Analiza wpływu charakterystyk prędkości zadanej na ruch wzdłużny robota mobilnego
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Mechanik (rok: 2013, tom: Nr 7, strony: 771-782), Wydawca: Redakcja Mechanik Agenda Wydawnicza SIMP
    Status:
    Opublikowana
  2. Modelowanie nietypowej opony robota mobilnego SCOUT z zastosowaniem systemów CAx
    Autorzy:
    Łukasz Wilk, Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek, Maciej Cader
    Czasopismo:
    Mechanik (rok: 2014, tom: Nr 2, strony: 1-8 (dodatek na CD)), Wydawca: Redakcja Mechanik Agenda Wydawnicza SIMP
    Status:
    Opublikowana
  3. Układ mechaniczny do wyznaczania sił i momentów sił przenoszonych przez koło jezdne robota mobilnego podczas jego ruchu
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Łukasz Kajder
    Czasopismo:
    Mechanik (rok: 2015, tom: 7, strony: 873-884), Wydawca: Redakcja Mechanik Agenda Wydawnicza SIMP
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.17814/mechanik.2015.7.308 - link do publikacji
  4. Studies of dynamics of a lightweight wheeled mobile robot during longitudinal motion on soft ground IF: 1,4
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek
    Czasopismo:
    Mechanics Research Communications (rok: 2016, tom: -, strony: -), Wydawca: Elsevier
    Status:
    Przyjęta do publikacji
    Doi:
    10.1016/j.mechrescom.2016.11.001 - link do publikacji
  5. Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu wzdłużnego robota czterokołowego na piasku
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek
    Czasopismo:
    Mechanik (rok: 2016, tom: Nr 10, strony: 1282-1284), Wydawca: Redakcja Mechanik Agenda Wydawnicza SIMP
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
  6. Localization of the wheeled mobile robot based on multi-sensor data fusion
    Autorzy:
    Piotr Jaroszek, Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems (rok: 2015, tom: Vol. 9, No. 3, strony: 73-84), Wydawca: Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.14313/JAMRIS_3-2015/26 - link do publikacji
  7. Metody tworzenia modeli dynamiki mobilnych robotów kołowych
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Modelowanie Inżynierskie (rok: 2013, tom: tom 17, z. 48, strony: 150-161), Wydawca: Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny
    Status:
    Opublikowana
  8. Model based energy efficient global path planning of a four-wheeled mobile robot
    Autorzy:
    Piotr Jaroszek, Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Control and Cybernetics (rok: 2014, tom: Vol. 43, No. 2, strony: 337-363), Wydawca: Instytut Badań Systemowych Polskiej Akademii Nauk
    Status:
    Opublikowana
  9. Neural Network Identifier of a Four-Wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip
    Autorzy:
    Zenon Hendzel, Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems (rok: 2014, tom: Vol. 8, No. 4, strony: 24-30), Wydawca: Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
    Status:
    Opublikowana
    Doi:
    10.14313/JAMRIS_4-2014 - link do publikacji
  10. Analysis of Influence of Drive System Configurations of a Four Wheeled Robot on its Mobility
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems (rok: 2012, tom: Vol. 6, No. 4, strony: 65-70), Wydawca: Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
    Status:
    Opublikowana
  11. Mobilne roboty lądowe w transporcie
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Logistyka (rok: 2015, tom: 4, strony: 6273-6283), Wydawca: Instytut Logistyki i Magazynowania
    Status:
    Opublikowana
  12. Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu robota kołowego SCOUT podczas manewru zakręcania
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek
    Czasopismo:
    Mechanik (rok: 2014, tom: Nr 2, strony: 1-15 (dodatek na CD)), Wydawca: Redakcja Mechanik Agenda Wydawnicza SIMP
    Status:
    Opublikowana
  13. Comparative Analysis of Posture Controllers for Tracking Control of a Four-Wheeled Skid-Steered Mobile Robot in Case of Non-Zero Initial Position and Course Errors
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek
    Czasopismo:
    International Journal of Scientific & Engineering Research (rok: 2015, tom: Vol. 6,Issue 10, strony: 542-552), Wydawca: IJSER PUBLSIHING
    Status:
    Opublikowana
  14. Evaluation of low-cost MEMS accelerometers for measurements of velocity of unmanned vehicles
    Autorzy:
    Przemysław Dąbek
    Czasopismo:
    Pomiary Automatyka Robotyka (rok: 2013, tom: Nr 2013(1), strony: 102-113), Wydawca: PIAP
    Status:
    Opublikowana
  15. Adaptive Fuzzy Control of a Four-Wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip IF: 0,615
    Autorzy:
    Zenon Hendzel, Maciej Trojnacki
    Czasopismo:
    Tehnički vjesnik – Technical Gazette (rok: 2015, tom: -, strony: -), Wydawca: Josip Juraj Strossmayer University of Osijek, Chorwacja
    Status:
    Przyjęta do publikacji
  1. -
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Książka:
    Modelowanie dynamiki mobilnych robotów kołowych (rok: 2013, tom: -, strony: 260), Wydawca: Oficyna Wydawnicza PIAP
    Status:
    Opublikowana
  2. Comparative Analysis of Posture Controllers for Tracking Control of a Four-Wheeled Skid-Steered Mobile Robot – Part 1. Theoretical Considerations.
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek, Janusz Kacprzyk, Zenon Hendzel
    Książka:
    Advanced Mechatronics Solutions/11th International Conference Mechatronics 2015 (rok: 2016, tom: Vol. 393, strony: 583-604), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  3. Determination of Motion Parameters with Inertial Measurement Units. Part 1: Mathematical Formulation of the Algorithm
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek
    Książka:
    Mechatronics: Ideas for Industrial Applications (rok: 2015, tom: Vol. 317, strony: 239-251), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  4. Trajectory Tracking Control of a Four-Wheeled Mobile Robot with Yaw Rate Linear Controller
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek, Janusz Kacprzyk, Zenon Hendzel
    Książka:
    Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques (rok: 2014, tom: Vol. 267, strony: 507-521), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  5. Determination of Forces and Moments of Force Transmitted by the Wheel of a Mobile Robot during Motion
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Książka:
    Mechatronics: Ideas, challenges, solutions and applications (rok: 2016, tom: 414, strony: 205-217), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  6. Tire models for studies of wheeled mobile robot dynamics on rigid grounds – a quantitative analysis for longitudinal motion
    Autorzy:
    Przemysław Dąbek, Maciej Trojnacki
    Książka:
    Recent Advances in Systems, Control and Information Technology: Proceedings of the International Conference Systems, Control and Information Technology SCIT 2016 (rok: 2016, tom: -, strony: -), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Przyjęta do publikacji
  7. Determination of Motion Parameters with Inertial Measurement Units. Part 2: Algorithm Verification with a Four-Wheeled Mobile Robot and Low-Cost MEMS Sensors
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek
    Książka:
    Mechatronics: Ideas for Industrial Applications (rok: 2015, tom: Vol. 317, strony: 253-267), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  8. Motion Stabilization System of a Four-Wheeled Mobile Robot for Teleoperation Mode. Experimental investigations in indoor environment
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek, Janusz Kacprzyk, Zenon Hendzel
    Książka:
    IEEE Intelligent Systems IS'14 (rok: 2014, tom: Vol. 323, strony: 117-128), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  9. Requirements for Tire Models of the Lightweight Wheeled Mobile Robots
    Autorzy:
    Przemysław Dąbek, Maciej Trojnacki
    Książka:
    Mechatronics: Ideas, challenges, solutions and applications (rok: 2016, tom: Vol. 414, strony: 33-51), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  10. Comparative Analysis of Posture Controllers for Tracking Control of a Four-Wheeled Skid-Steered Mobile Robot – Part 2. Dynamics Model of the Robot and Simulation Research of Posture Controllers.
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki, Przemysław Dąbek, Janusz Kacprzyk, Zenon Hendzel
    Książka:
    Advanced Mechatronics Solutions/11th International Conference Mechatronics 2015 (rok: 2016, tom: 393, strony: 605-620), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  11. Neural Network Control of a Four-Wheeled Mobile Robot Subject to Wheel Slip
    Autorzy:
    Zenon Hendzel, Maciej Trojnacki
    Książka:
    Mechatronics: Ideas for Industrial Applications (rok: 2015, tom: Vol. 317, strony: 187-201), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana
  12. Dynamics Model of a Four-Wheeled Mobile Robot for Control Applications – a Three-Case Study
    Autorzy:
    Maciej Trojnacki
    Książka:
    IEEE Intelligent Systems IS'14 (rok: 2014, tom: Vol. 323, strony: 99-116), Wydawca: Springer (seria wydawnicza: Advances in Intelligent Systems and Computing)
    Status:
    Opublikowana